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新型機(jī)器人減速機(jī)和機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)領(lǐng)域，孫博士經(jīng)過(guò)5年的潛心研究，2018年帶領(lǐng)山東博銳機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)取得減速機(jī)技術(shù)重大突破，克服國(guó)內(nèi)加工工藝落后和精度不高的困難，研發(fā)出精度達(dá)到國(guó)外同類產(chǎn)品，使用壽命超出國(guó)外同類產(chǎn)品的新型減速機(jī)。 山東博銳研發(fā)的新型機(jī)器人減速機(jī)綜合了全球領(lǐng)先的RV減速機(jī)以及諧波加速機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，解決諧波減速機(jī)負(fù)載輕的缺點(diǎn)，同時(shí)兼顧諧波減速機(jī)精度高的優(yōu)點(diǎn)，解決了RV減速機(jī)個(gè)頭大，精度低的缺點(diǎn)。 擺線齒輪——是曲軸及薄壁軸承組成，隨著曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)，薄壁軸承的外環(huán)作橢圓形變形運(yùn)動(dòng)。 鋼輪——是鋼性的內(nèi)齒輪。 外齒輪——厚壁齒輪元件，具有鋼性的外齒輪。 擺線齒輪通常成橢圓形的曲軸，將曲軸裝入薄壁軸承內(nèi)。此時(shí)有兩片鋼性的外齒輪，由原來(lái)的圓形而變成橢圓形，橢圓長(zhǎng)軸兩端的鋼性的外齒輪與之配合的鋼輪齒則處于完全嚙合狀態(tài)，即鋼輪的外齒與鋼輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端的鋼輪齒與剛輪齒處于完全脫開(kāi)狀態(tài)，簡(jiǎn)稱脫開(kāi)；在擺線生器長(zhǎng)軸和短軸之間的鋼輪齒，沿柔輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開(kāi)狀態(tài)，稱之為嚙出。齒的嚙合與脫開(kāi)，擺線齒輪為主動(dòng)元件時(shí)，曲軸在兩片齒輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片剛性齒輪的齒就在變形的過(guò)程中進(jìn)入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，擺線齒輪的長(zhǎng)軸處處于完全嚙合，而短軸方向的齒就處在完全的脫開(kāi)。 當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)擺線齒輪內(nèi)齒圈內(nèi)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開(kāi)這 四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來(lái)的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。 【展開(kāi)】 【收起】